DIY Robot - Dog run　自作ロボットで犬走り

I tried running the DIY robot like a dog.
schematic: http://unitech-hobby.com/blog-entry-209.html
自作４足歩行ロボットを、犬のように走らせることに挑戦しました。
ロボットの設定(Condition of robot)
歩行テンポ: 300BPM
足上げ高さ: 25mm
床蹴り: 10mm
歩幅: (1)前進20mm (2)後進20mm (3)前進30mm
歩容: トロット
仕様(Specification)
マイコンボード(SBC): Arduino MEGA
サーボ(Servo): KRS-2552RHV ICS(14kg/cm, 0.14s/60deg) x 12, 近藤科学(KONDO)
バッテリー(Battery): F3-850(Li-fe), 9.9V 850mAh, 近藤科学(KONDO)
自作Arduinoシールド(DIY Arduino shield):
音声合成(Speech Synthesis)LSI: ATP3012R5-PU
赤外線リモコン受信モジュール(IR Receiver): TL1838
3軸加速度 ジャイロスコープモジュール(MPU): GY-521 MPU-6050
サーボ通信用3ステートバッファ(Quad Bus Buffer): 74HC125
http://unitech-hobby.com